一种管道内部刷洗装置，属于管道清洗技术领域；通过控制伸缩气缸的伸出与缩回，将十字铰接架推出或缩回，由于连接杆是通过铰接连接于导柱与铰接杆，且导柱滑配于滑筒中，可实现导柱在滑筒中移动，从而达到橡胶支撑垫的上下移动，设置电动伸缩杆，当刷洗装置需要在管道内移动时，首先控制前行走机构中的伸缩气缸缩回，使前行走机构中的橡胶支撑垫伸出并抵于管道内壁上，控制电动伸缩杆缩回，再控制后行走机构中的伸缩气缸伸出，将后行走机构中的橡胶支撑垫抵于管道内壁上，依次来回运动实现刷洗装置再管道内的行走。