本实用新型涉及机械臂技术领域，且公开了一种工程机械臂总成结构，包括承载台、底座、旋转台、大臂、第一连接件、第二连接件、连杆、小臂和抓手，所述承载台的上表面中心处通过螺丝固定有所述底座，所述底座的上表面转动连接有所述旋转台，所述旋转台的顶端转动连接有所述大臂；整体采用模块化设计，其中的承载台、底座、旋转台、大臂、第一连接件、第二连接件、连杆、小臂、抓手、移动轮和液压支撑腿之间可以相互拆卸，便于检修和保养，并且移动轮采用定向轮，可以实现机械臂的定向移动，同时移动轮采用橡胶材质，缓冲性能好，在抓手上预留三口，分别为冲击钻头与注浆头及注浆钉，可以适应不同工程作业的需要。