本实用新型提供一种改进型双齿圈减速器，包括机壳、齿圈一、齿圈二、行星架一以及行星架二，所述齿圈一安装在机壳内部的左侧，所述齿圈一的右端面与机壳之间安装有垫片，所述齿圈一的圆弧形外表面与机壳之间安装有橡胶套圈，所述齿圈二安装在机壳内部的右侧，所述齿圈二的左端面与机壳之间安装有垫片，所述齿圈二的圆弧形外表面与机壳之间安装有橡胶套圈，所述机壳的左端安装有前端盖，与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：通过设计分离式的双齿圈减速器，可以避免同时更换两个齿圈，节约成本，通过在齿圈与机壳之间设置橡胶套圈，可以起到减震吸能的作用，减缓齿圈的磨损速度，延长齿圈的使用寿命。