一种仿形接触定向翻转拔管装置，它包括：平移装置、升降装置、翻转装置和拔管装置；所述翻转装置包括转动连接在升降装置上的转动臂和位于转动臂自由端的转动销；所述升降装置上固接有与转动销线接触的仿形轨迹块，所述仿形轨迹块与转动销接触的接触面分为使翻转装置发生翻转的曲面和使翻转装置保持翻转状态的垂直面。本实用新型的有益效果是转动臂上的转动销在纱管拔出后始终与仿形轨迹块的垂直面保持一定的力接触，避免了因翻转转动销在导向滑轨的高点位换向向下运动的瞬间没有一定的水平反作用力保持，而造成抓纱装置从倾斜位瞬间到平行位时的振动，因此振动而造成结构件的损坏。通过翻转装置与仿形轨迹块不脱离接触，保证该装置运动的稳定性。