本实用新型公开了一种用于多品种小批量零件板类快换工装的末端机械手臂，包括承载板和夹持机构，所述承载板的侧壁设有定位结构；所述夹持机构设有焊接架，所述焊接架上设有一对滑道，所述一对滑道上分别设有第一滑动板和第二滑动板，所述第一滑动板与第二滑动板通过气缸相连接，所述第一滑动板和第二滑动板均安装有手爪；两个所述手爪均设有突起结构，且突起结构与定位结构相配合。通过设置由气缸带动的两侧夹持结构，实现了对承载板的夹持效果。并通过第一凸块与垂直方向限位槽相配合，以及第二凸块与水平方向限位槽相配合，实现了对于承载板的精准定位及稳定夹持，避免搬运过程中的承载板出现任意方向的活动，从而实现了稳定搬运的效果。