本实用新型公开了延伸臂机构及医用吊塔，其中，延伸臂机构包括输液架和延伸臂组件，输液架安装于延伸臂组件的一端，延伸臂组件的另一端用于连接至医用终端箱，延伸臂组件设有水平转动关节，以使输液架能够水平移动；水平转动关节包括第一关节部、第二关节部及阻尼组件，第一关节部与第二关节部枢接，阻尼组件设于第一关节部或第二关节部，阻尼组件包括阻尼垫片和弹性件，阻尼垫片抵接第一关节部或第二关节部，弹性件挤压阻尼垫片，以提供第一关节部或第二关节部转动时的阻力。本实用新型公开的延伸臂机构，只要在出厂的时候调整好弹性件的预压量，即可获得第一关节部或第二关节部转动的阻尼力，无需定期维护，节省人力物力。