本实用新型公开了一种路面高度自适应清扫装置，路面高度自适应清扫装置装配于行走机构上，其特征在于，包括缓冲总成和清洗总成，在清扫装置的箱体上设置支撑轮，为箱体底部与地面之间的间隙进行限制，并合在内框架上设置第一缓冲槽和第二缓冲槽，在地面存在凹凸时，由箱体在第二缓冲槽及第一缓冲槽上移动，以适配地面的起伏，且箱体两侧的第二支撑轴可在第二缓冲槽中依据支撑轮的倾斜角度进行适配，在保证对路面高地及倾斜角度适配的同时，避免采用向下伸出过多刷体结构而造成的刷体结构及驱动装置寿命缩短。