本实用新型属于焊接技术领域，尤其涉及一种焊接追踪装置和焊接设备，其中焊接追踪装置包括：数据获取模块；坐标误差分析模块，用于将所述焊缝离散点的坐标与预设理想工件模型的坐标数据进行对比，计算所述焊缝离散点与所述理想工件模型上理想焊缝点的坐标误差；坐标确定计算模块，用于根据所述坐标误差值以及所述理想焊缝点的坐标计算真实焊缝点的坐标，以根据所述真实焊缝点的坐标控制焊接作业。本实用新型实施例中提供的一种焊接设备通过扫描真实工件，将准备焊接的真实工件与标准的理想工件模型进行比较，然后计算真实工件焊缝与理想工件模型焊缝之间的误差，计算真实工件的真实焊缝点，能够准确的确定焊缝点，进而实现焊接追踪。