本实用新型公开了一种冷拔管打磨装置，包括机械臂、打磨机，包括可移动的操作台，机械臂固定于操作台上，机械臂远离操作台的一端固定连接有驱动连接座，驱动连接座远离机械臂的一端转动连接有之字形连接杆，且连接杆转角处均为直角，打磨机固定于连接杆远离驱动连接座的一端；本实用新型通过操作台然后控制机械臂调整好打磨机的角度，然后通过握住连接杆使得打磨机做圆周运动，对冷拔管不平整端进行打磨，连接杆带动打磨机沿着冷拔管一端做圆周远动的同时对其打磨，可充分利用打磨机的打磨盘，可减少人工劳动力，降低成本。