本实用新型公开了一种三轴托叉转移机构，包括驱动机构、传动件、托件和托盘，驱动机构包括第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部；托件滑动安装在传动件上；托盘上设置若干工位；第一驱动部用于带动传动件沿水平方向移动以使得传动件靠近或远离托盘，第二驱动部用于带动托件于传动件上进行升降运动，第三驱动部可带动传动件进行旋转运动；在第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部的配合下，传动件带动托件将工件放入托盘的对应工位或从对应工位取出工件。该三轴托叉转移机构，转移传递工件稳定，且能实现不同高度不同方向之间的工件转移。本实用新型还提供一种采用该三轴托叉转移机构的自动售货机。