本实用新型的实施例提供了一种大管径内壁焊接小车及焊接设备，涉及焊接设备技术领域。本实用新型的实施例提供的大管径内壁焊接小车包括车体、行走机构、控制系统、焊接件、调节架以及检测件。行走机构设置于车体，通过行走机构实现车体的运动。调节架连接于车体，焊接件连接于调节架。检测件连接于焊接件，且检测件与焊接件沿第一预设方向间隔设置，第一预设方向与车体的行进方向成夹角设置。检测件用于检测待焊接工件上的堆焊层边界位置以及焊缝的位置。检测件和调节件均与控制系统通信，控制系统用于根据检测件的检测信号控制调节架，以调节焊接件的位置，使得焊接件始终与焊缝对应，有助于保证焊接质量和焊接精度。