一种机器人关节臂测力传感器，包括：弹性体、方形安装座、和夹具安装环，所述方形安装座的端部与两个平行设置的所述弹性体的第一端连接，所述两个弹性体的第二端与所述夹具安装环的端面连接，所述弹性体上形成有过载保护缝，所述弹性体内的梁体上安装有电阻应变计。本实用新型利用合理的结构在受力时在应变区产生合理的机械变形，并引起其上的电阻应变计的阻值发生变化，从而产生电信号，本实用新型主要用于机器人的关节臂上或者在手臂的前端装夹端的后面，用于测量手臂所抓取的重量、焊接机器人对焊点的压力控制、装配的压入力的检测等应用场合，通过传感器的力值控制和检测能很好地控制力值的大小，对产品的成型质量是一个很大的提高。