本实用新型公开了一种饮料调制模块及其组成的饮料机器人，饮料调制模块包括饮料供应机构和调制容器，饮料供应机构包括第一出料头和第二出料头；调制容器与饮料供应机构在第一相对位置和第二相对位置之间可运动的设置。第一出料头向调制容器输出原料，第二出料头向调制容器输出蒸汽以均匀加热并搅拌调制容器内的原料，与原料混合后的蒸汽液化后能适当稀释原料，饮料的口感和风味得到提升。本饮料调制模块不仅可定量进料，减少人工操作易导致的进料误差及污染，采用蒸汽加热也使原料的受热更均匀，且有效防止了加热零件掉入调制容器中。本饮料机器人加快了生产节拍，保证了饮料的质量。