本实用新型公开了一种自动双组份结构胶注胶机，包括三轴桁架、注胶机器人和同步摆臂机构；三轴桁架包括支撑立柱、X轴桁架、Y轴桁架和Z轴桁架，X轴桁架设在支撑立柱上；Y轴桁架活动连接在X轴桁架上，Z轴桁架活动连接在Y轴桁架上；注胶机器人活动安装于Z轴桁架底部；同步摆臂机构包括基座、旋转架和容纳胶管的拖链；基座通过一固定架安装在X轴桁架的一侧，旋转架的底部与基座旋转连接；拖链具有第一端部和第二端部，其第一端部连接旋转架，其第二端部连接注胶机器人。在X轴桁架上安装同步摆臂机构，同步摆臂机构设置旋转支架使得拖链的角度可调，无需在三个轴上均布置拖链，可使得所需的拖链长度和胶管长度减少，利于降低设备成本。