本实用新型公开一种支腿展收底盘及一种工程机械，该支腿展收底盘包括底盘架、多个支腿架组、轮胎架、多个伸缩驱动装置和轮胎；每个支腿架组包括内支腿架和外支腿架，内支腿架和外支腿架平行设置、且均垂直于底盘架所在的平面；伸缩驱动装置的一端铰接于底盘架上，其另一端铰接内支腿架。本实用新型提供的支腿展收底盘由底盘架、轮胎架、内支腿架和外支腿架构成了四连杆机构，在伸缩驱动装置的推动下，内支腿架围绕底盘架转动，进而带动外支腿架和轮胎架同步摆动，在摆动的过程中轮胎架上的轮胎与底盘移动方向的角度始终不变而无需进行调整控制，仅仅需要控制伸缩驱动装置的动作即可，整个控制结构和过程大大简化，显著降低生产成本。