本实用新型公开了一种受限空间的低成本大行程机械手，包括垂直轴、水平轴、变位轴和横移轴，所述垂直轴位于水平轴一侧，且垂直轴与水平轴垂直设置，所述横移轴位于水平轴下方，所述垂直轴位于横移轴上端，且垂直轴与横移轴滑动连接，所述变位轴位于横移轴下端，所述变位轴上设有机械手固定座，所述机械手固定座与变位轴滑动连接，所述机械手固定座上设有夹爪。本实用新型设置变位轴和横移轴，可以使得在运输过程中，抓取物料时，利用变位轴缩回，伺服横移轴，可进行多位置的定位，同时投掷物料时，伺服横移轴完全伸出，变位轴伸出，增大伸出行程到1000mm，满足将片篮转运到一墙之隔的下一工序，同时成本增加极低，便于使用。