图像处理装置(100)包括：存储部(115)，其存储被拍摄体(A)的形状；提取部(111a)，其从相机(41)拍摄了上述被拍摄体而得的第一图像中，提取对象区域的第二图像；距离检测部(111b)，其通过处理上述第二图像，对从映现于上述对象区域内的至少3个部位至上述相机的距离进行检测；平面推断部(111c)，其使用上述至少3个部位处的距离来推断映现于上述对象区域内的平面；角度检测部(111d)，其检测上述平面相对于上述相机的光轴的角度；轮廓推断部(111e)，其使用上述被拍摄体的形状和上述平面的角度，来推断映现于上述第一图像的上述被拍摄体的轮廓；以及确定部(111g)，其使用上述轮廓，在上述第一图像上确定出上述被拍摄体。