一种用于促进关节成形术规程的系统包括：机器人装置、被配置为与所述机器人装置交接的扩孔工具、以及可与所述机器人装置通信的处理电路。所述处理电路被配置为：获得外科计划，所述外科计划包括植入物杯的第一计划位置和植入物增强件相对于患者的骨的第二计划位置；确定计划的骨修改，所述计划的骨修改被配置为准备所述骨以在所述第一计划位置中接收所述植入物杯并且在所述第二计划位置中接收所述植入物增强件；基于所述计划的骨修改生成一个或多个虚拟对象；控制所述机器人装置以在所述切割工具与所述机器人装置交接并且被操作以根据所述计划的骨修改来修改所述骨时用所述一个或多个虚拟对象来约束切割工具。