本发明涉及一种用于在曲面结构上钻孔的方法，利用钻孔设备在待钻孔物体的曲面结构上钻孔，钻孔设备包括具有多自由度的运动平台以及与运动平台连接的钻孔组件，钻孔组件包括安装于运动平台上的机座单元；滑设于机座单元上的钻孔单元以及固定连接与机座单元上的视觉检测单元，包括如下步骤，步骤一，将所述视觉检测单元对准待钻孔物体的钻孔区域，计算钻孔区域内的待钻孔位置处的法向；步骤二，调节钻孔单元的位置，将钻孔单元上设有的钻孔主轴的轴线与法向重合；步骤三，驱动钻孔主轴高速旋转与前移，完成钻孔后得到目标孔。本发明通过采用视觉检测技术来获取钻孔位置的法向并将其与钻孔单元的轴线重合，可以提高曲面结构钻孔的方向精度。