本发明一种具有温度补偿功能的触觉感知采集系统及其方法，属于触觉感知采集系统技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种具有温度补偿功能的触觉感知采集系统硬件结构的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：包括上位机、控制器、显示屏，还包括采集模块和温度补偿模块，所述采集模块包括第一模拟开关、第二模拟开关、压力传感器阵列，所述温度补偿模块包括温度补偿热敏电阻器，所述第一模拟开关通过导线与压力传感器阵列的一端相连，所述压力传感器阵列的另一端通过导线与温度补偿热敏电阻器的一端相连，所述温度补偿热敏电阻器的另一端通过导线与第二模拟开关相连；本发明应用于机械臂。