基于神经网络和构型编码的机械臂逆运动学求解方法
授权
摘要
本发明提供一种基于神经网络和构型编码的机械臂逆运动学求解方法，包括：坐标系与运动学参数定义；机械臂构型编码参数定义；正向运动学构建；逆运动学求解神经网络设计；训练样本库构建；神经网络训练与测试；逆运动学求解器的应用。(1)本发明提出一种基于前向神经网络和构型编码的多自由度机械臂逆运动学求解方法，较好的解决多自由度机械臂求解空间较大时的多解性对逆运动网络训练收敛性的干扰和局部最优的问题。(2)所设计的基于前向神经网络和构型编码的多自由度机械臂逆运动学求解方法对不同自由度数的情况具有较好的通用性，而不会随情况的自由度增加而增加算法的复杂度。
基本信息
专利标题 ：
基于神经网络和构型编码的机械臂逆运动学求解方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112765879A
申请号 ：
CN202110037437.2
公开（公告）日 ：
2021-05-07
申请日 ：
2021-01-12
授权号 ：
CN112765879B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
胡瑞军张育林
申请人 ：
中国人民解放军国防科技大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市开福区德雅路109号
代理机构 ：
北京市盛峰律师事务所
代理人 ：
席小东
优先权 ：
CN202110037437.2
主分类号 ：
G06F30/27
IPC分类号 ：
G06F30/27 G06F30/17 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F30/27
使用机器学习，例如人工智能，神经网络，支持向量机或训练模型
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2021-05-25 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 30/27
申请日 : 20210112
申请日 : 20210112
2021-05-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
1、
CN112765879A.PDF
PDF下载
