本发明涉及航空航天技术领域，公开了一种采用虚拟点预测的三体对抗防御制导方法，包括：建立逃逸体、追踪体、防御体三体对抗非线性运动学模型，选取参考点，在参考点与追踪体的连线上选取偏置修正量从而确定预测追踪点，以预测追踪点为目标采用线性制导方法设计追踪机动指令。本方法基于预测思想，将防御高速运动的追踪体问题转变为追随低速运动的预测追踪点问题，将复杂的耦合非线性问题简化为单点轨迹规划问题。本发明所提出的制导方法对比以往制导方法不仅具有优秀的拦截能力，而且能够有效降低对防御体的性能需求，峰值加速度也有明显下降，即使是低速低性能的防御体也可以完成对高性能追踪体的拦截，本方法适用于二维和三维空间。