本发明公开了一种用于自动驾驶车辆车载计算单元的硬件在环仿真测试系统，可以缩短实车车载计算单元调试与迭代时间，解决了直接进行实车测试效率低、耗费大的问题。上述仿真测试系统可以对适用于结构化道路行驶环境中的实车车载计算单元进行测试，对包含传感器硬件、车载计算单元和线控系统等自动驾驶系统中的全部硬件设备进行模拟，为开发者提供全套自动驾驶测试环境；可以实现人工/自动驾驶切换及车载计算单元实际应用效果评测，能够全面测试实车车载计算单元对于各种情况的响应能力及定位实车车载计算单元存在的问题，节省车辆自动驾驶系统开发时间；还可以对实车自动驾驶系统中所用的数据传输格式及通信方式的可行性与稳定性进行测试。