本说明书一个或多个实施例提供一种小节点群动态转发混合路由方法及相关设备。该方法中水下节点通过节点发现建立若干个节点组，每个节点组内包括发起节点发现的主节点、随后加入的副节点和普通节点；进行数据传输时，主节点和未成组的水下节点向除自身外的水下节点转发数据包，副节点和普通节点将接收到的数据包转发给本组的主节点；在传输过程中，还定时检查节点组是否存在，通过检查确认分组存在后继续传输数据并等待下一次检查，否则由被判断为不存在分组的副节点进行节点发现，重新建立分组。在不需要获取节点精确的位置信息的情况下可以达到较高的数据递送率并降低了端到端延迟及能量消耗，从而延长网络寿命。