本发明涉及一种基于连续体构型的眼科手术机器人。包括工作台、安装支架、驱动机构以及手术刀，驱动机构包括连续体关节、连杆、连续体支架、用于固定第一滑轮组与第二滑轮组的滑轮组支架，驱动机构还包括与安装支架相连的电机座以及固定在电机座上的第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机，第一电机、第二电机、第三电机、第四电机的输出端分别与第一柔索、第二柔索、第三柔索、第四柔索相连，第一柔索、第二柔索、第三柔索、第四柔索依次绕经第一滑轮组和第二滑轮组后，经由连杆内部与连续体关节相连以实现手术刀俯仰及偏转自由度的调节，第五电机的输出端与连续体支架相连以驱动手术刀实现伸缩自由度的调节。