本发明公开了基于多节点可调功率充电模型的安全充电延迟最小化方法。本发明方法通过充电效用与输出功率的比例最大化来确定每个停止点的功率分配，贪心选择充电覆盖增益最大的节点作为确定停止点，充电器输出功率更加细化，灵活地进行充电服务；将确定停止点均衡划分成不同的充电簇，同时缩短簇内移动距离，均衡不同充电器的工作负载；通过降低充电完成时间较早位置的输出功率及添加独立停止点的方式消除冲突停止点，避免了等待策略造成的延迟增加。本发明方法能更均衡的将网络中的充电任务分配给不同的充电器，提高整个网络中的充电效率，通过利用可调功率来更加灵活地服务网络中不同节点密度的区域，有效节约充电器能量消耗，缩短了充电延迟。