基于专家演示和强化学习的微零件装配方法
授权
摘要

本发明属于精密装配智能控制领域,具体涉及了一种基于专家演示和强化学习的微零件装配方法,旨在解决现有的微零件装配技能学习效率低而且实用性不强的问题。本发明包括:采集微零件a和b的图像进行零件姿态和位置调整,使零件姿态一致,零件a处于零件b正上方;获取零件间的力信息并通过微零件装配模型控制零件装配。微零件装配模型训练包括:通过专家演示数据训练状态转移模型;进行专家演示数据的数据增强;设计模糊回报函数和混合探索方法,通过增强后的数据进行预训练;预训练的模型在模糊回报函数的引导下进行自学习,获得训练好的微零件装配模型。本发明操作方便、实用性强、执行效率高,并且保证了微零件装配的效率和安全性。

基本信息
专利标题 :
基于专家演示和强化学习的微零件装配方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN113043275A
申请号 :
CN202110335254.9
公开(公告)日 :
2021-06-29
申请日 :
2021-03-29
授权号 :
CN113043275B
授权日 :
2022-05-24
发明人 :
马燕芹谢永华周元伟
申请人 :
南京工业职业技术大学
申请人地址 :
江苏省南京市中山东路532-2号
代理机构 :
北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 :
郭文浩
优先权 :
CN202110335254.9
主分类号 :
B25J9/16
IPC分类号 :
B25J9/16  
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-24 :
授权
2021-07-16 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210329
2021-06-29 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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