本发明属于4D打印相关技术领域，并公开了一种环状夹心喷嘴、4D打印系统、方法及其产品。该喷嘴包括多个同心圆环，相邻的圆环之间的环状间隙作为出料口，以此形成多个环状的出料口。4D打印系统包括上述所述的喷嘴、速度传感器和控制器，其中，所述速度传感器用于检测所述碰嘴中每个出料口中材料的挤出速度，并将速度反馈给所述控制器；所述控制器根据速度传感器反馈所述挤出速度调节每个出料口的挤出速度，使得每个出料口的挤出速度相同。本发明还公开了相应的打印方法和产品。通过本发明，实现多种材料以相同的速度同时挤出，以此形成多材料的环状夹心结构，该方法适用于上述环状夹心结构的成形，尤其适用于仿神经纤维产品的制备。