本发明属于混凝土浇筑技术领域，具体涉及一种移动式混凝土自动浇筑机及其控制系统。浇注机包括车体、移动装置以及布料装置；布料装置包括布料臂组件和并联组件；布料臂组件包括：大臂、第一中臂、第二中臂、小臂、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、混凝土输送管道以及输送软管；并联组件包括：基座台、微调液压缸以及工作台；混凝土输送管道依次从第一空心转轴、第二空心转轴、第三空心转轴和第四空心转轴中心穿过，输送软管从工作台穿出。本发明采用串联机构，具有自由度多和灵活性强等优点，通过并联组件对输送软管进行微调，可精准的调整输送软管输出端的位置，能够实现更加精准布料，大大地提高了混凝土施工的效率。