本发明提供一种老年人辅助起卧床装置，包括可折叠的轮椅本体，所述轮椅本体包括靠背、扶手、座椅支架和水平移动机构，所述水平移动机构设置于座椅支架外侧，还包括爬楼模块、助老机械臂模块和电源，所述爬楼模块包括可升降的履带结构及履带传动组，所述助老机械臂模块包括自扶手向上依次连接的支架、气动支臂、横杆和仿生机械手，所述气动支臂一端与支架顶端转动连接，另一端通过气动连接的活动关节与横杆一端转动连接，所述仿生机械手设置于横杆另一端，所述仿生机械手包括可上下分体的手臂接受腔、手腕接受腔和可拆卸连接的机械手指，所述手腕接受腔包括用于控制机械手指的腕力传动模块，所述安装助老机械臂模块一侧的扶手包括控制面板。