本发明公开了基于区块链的5G无人机跨域身份认证方法、系统及终端，涉及无人机技术领域，其技术方案要点是：发起附加信息为通信连接请求的转账交易；根据通信连接请求向联盟链发出身份认证请求；联盟链根据身份认证请求调用内置的智能合约查找域A设备的访问控制信息和注册有效期；对账户信息中的身份标识进行哈希处理得到第二哈希值，并将第二哈希值与第一哈希值进行匹配；域B设备根据身份合法信息与域A设备进行会话秘钥协商后建立通信连接。本发明通过使用多重签名智能合约实现分布式环境下的跨域无人机的身份认证，进行一次认证只需要向区块链提交一笔交易，相比于传统使用数字证书的认证方式，以更小的通信开销完成身份认证。