本发明属于点云融合领域，具体涉及了一种前景点云和背景点云的融合方法、系统及设备，旨在解决三维感知中前景点云对象与真实背景融合的不合理性以及数据样本多样性不足、人工重复工作、数据集生成和标注效率低的问题。本发明包括：将背景点云划分为二维网格；提取非空区域底面中心点坐标、高度平均值、最大值及最小值，建立二维网格特征图和非空区域指示图；构建非空区域δ圆形邻域，建立平坦位置指示图；生成待放置前景目标的尺寸缩放比例、位置偏移及多个角度值，遍历搜索构建每一种放置情况下的有向矩形邻域；放置前景物体，并进行前背景点云融合。本发明前景点云对象与点云背景融合合理，大幅降低人工重复工作，提高数据集生成及标注的效率。