本发明公开了一种镜头的自动调焦方法、装置及系统，在确定镜头的第一调焦旋转方向并切换到第一模式后，获取镜头对调焦图卡拍摄后得到的第一感光图像，得到第一感光图像的清晰度，若清晰度小于预设清晰度阈值，则说明第一感光图像比较清晰，可以切换为SFR方法对镜头进行细调，以找到第一模式下镜头的第一最佳位置，实现对镜头的自动调焦。若清晰度不小于预设清晰度阈值，则说明第一感光图像仍然不清晰，不满足SFR方法的处理要求，则将镜头按照第一调焦旋转方向旋转第一步进角度以对镜头进行粗调。本申请首先基于清晰度对镜头进行粗调，当满足清晰度要求后再切换为SFR方法以对镜头进行细调，提高了镜头的自动调焦的可靠性及效率。