本发明实施例提供了一种机器人遥操作中指令的传输方法及系统。其中，一种机器人遥操作中指令的传输方法，应用于机器人的接收端，通过与发送端之间的多条通信链路接收发送端发送的多份指令封装包，并将多份指令封装包分别存入与传输该指令封装包的通信链路对应的消息接收缓冲区；分别从每个消息接收缓冲区中读取指定字节长度的数据，并将所读取的数据拼接在当前字符串后得到拼接字符串；当拼接字符串的长度等于预设指令长度时，取出并拆封拼接字符串中的数据作为候选指令数据；从多个候选指令数据中确定属于本次执行周期的目标指令数据，并基于目标指令数据进行接收端的控制。本方案可以减少机器人遥操作中指令数据的粘连和拆分，以及传输时延。