本发明公开了具有啮合刚性的优化配置的齿轮组件。齿轮组件包括具有被第一多个齿围绕的第一毂的第一齿轮。第一多个齿的每一个均限定相应第一接触区域。齿轮组件包括具有被第二多个齿围绕的第二毂的第二齿轮。第二多个齿适于在相应第一接触区域处啮合第一多个齿以便在第一方向上驱动相应负载。第一毂和第一多个齿包括限定相应弹性模量的相应区域。相应区域的相应物理大小和相应弹性模量的三维分布被优化，使得沿着相应第一接触区域的啮合刚性的波动在第一预定阈值处或以下。