本发明公开了球面坐标输入下的空间不变三维卷积网络。一种车辆以及一种用于操作该车辆的系统和方法，所述系统包括传感器和处理器。所述传感器获得与距车辆一定范围处的物体相关的检测集。所述处理器配置为根据物体的范围为检测集选择卷积路径，其中所述卷积路径包括一个或多个卷积层，并且所述一个或多个卷积层的数量取决于物体的范围；将所选卷积路径的一个或多个卷积层应用于检测集以产生过滤数据集；并且使用过滤数据集相对于物体操作车辆。