一种操作车辆的方法包括车辆控制器，其接收用于车辆动力系的驾驶员加速/减速指令，并确定对应于驾驶员的加速指令的扭矩请求。控制器对扭矩请求进行调整，并根据调整的扭矩请求确定补偿后的加速度和未补偿的加速度。补偿后的加速度基于估计的道路坡度和估计的车辆质量，而未补偿的加速度基于零道路坡度和标称车辆质量。计算最终速度范围曲线：如果车辆的速度低于预设的低车辆速度，则将最终速度范围曲线计算为基于未补偿的加速度的速度控制的速度曲线；如果车辆速度超过预设的低车辆速度，则将最终速度范围曲线计算为基于补偿后的加速度和未补偿的加速度的混合的扭矩控制的速度曲线。控制器命令动力系基于最终速度范围曲线输出所请求的车轴扭矩。