一种下肢康复辅助装置，包括大腿件和与大腿件铰接的小腿件，以及护膝、支撑脚架、转轮和调向机构；护膝设置在大腿件与小腿件铰接点旁侧，且护膝与小腿件一体成型；支撑脚架一端可与地面相抵，支撑脚架另一端则与护膝可拆卸地连接，以使下肢康复辅助装置具备小腿件与大腿件相对弯曲，且小腿件远离地面的第一使用形态；以及小腿件与大腿件相对伸直，且小腿件与地面相抵的第二使用形态；转轮可转动地设置在大腿件第一侧，且转轮上设有贯穿大腿件并与小腿件连接的转轴；调向机构与转轮驱动连接，以驱转轮转动和停止，进而使得小腿件相对于大腿件转动并固定至合适位置。