本发明公开了一种基于内齿轮轴传动的低速大扭矩液压马达系统。包括机械传动机构和液压控制回路，机械传动机构和液压控制回路连接；机械传动机构包括外壳体、缸体、若干个传动结构和内齿轮轴，缸体、传动结构和内齿轮轴均位于外壳体中，缸体同轴固定安装于内齿轮轴中，沿缸体轴向间隔均匀地开有多个阶梯圆柱通孔，每个阶梯圆柱通孔沿缸体的径向布置，每个阶梯圆柱通孔经一个传动结构和内齿轮轴的内壁连接，各个圆柱空腔和各自的液压控制回路联通。本发明将双作用式液压缸和内齿轮机构集成在液压马达内，凭借内齿轮传动的大减速比特性来降低其输出转速，依靠多组外齿轮同时与内齿轮啮合以进一步提高输出扭矩。