本发明涉及一种用于多轴联动台架的驱动装置和多轴联动台架，该驱动装置包括：驱动组件，驱动组件包括第一电机、第二电机、第一驱动器、第二驱动器；编码器测试平台、传输组件和控制组件，传输组件用于将来源于外部的液体介质和/或气体介质传输至测试平台；控制组件与驱动组件、检测组件和测试平台电连接，用于对第一电机进行速度控制，对第二电机进行速度跟随或扭矩跟随以实现机械轴的运动状态获取和控制，使得测试平台在获得液体介质和气体介质后根据驱动组件的运动状态为位于测试平台上的测试部件提供模拟空间运动状态的测试条件，动力充足、机械平衡性好、能进行无限旋转，能提升多轴联动台架的整体运动精度，可模拟空间运动状态。