本发明公开了一种集成制动、转向及环形轮毂电机的车轮总成，包括：环形轮毂电机，其主要包括转子、定子、定子支架、轮毂轴承、永磁体等，转子和轮辋集成一体，定子支架和转向系统集成一体，转子和定子支架为中空构造，两者配合形成贯通的轮毂腔和封闭的电机腔；制动器，其布置于轮毂腔内，具有良好的散热效果；转向系统，包括转向电机和直角蜗杆减速器，其布置于轮毂腔内，极大的缩减了线控转向的轴向尺寸。本发明还公开了一种与之配合的半断开铰接悬架系统，在悬架下横臂设置铰链，使其具有上下跳动的自由度。