本申请涉及一种车辆制动力分配方法，包括基于目标车辆当前时刻的速度和加速度，确定目标车辆的预测加速度；判断预测加速度是否为负值，若是，则将预测加速度、预设滑移率输入至预设的模糊控制器，以确定目标车辆的制动强度；确定目标车辆当前附着的路面类型以及对应的实时利用附着系数；基于目标车辆的制动强度、实时利用附着系数和预设的制动分配曲线，确定目标车辆前后轴制动分配系数、单轮的电液制动分配系数；根据能量平衡目标函数，对目标车辆前后轴制动分配系数、单轮的电液制动分配系数进行修正，并结合目标制动力矩，确定目标车辆的前后轴制动力、单轮的电机制动力以及单轮的液压制动力。本申请能够根据不同路面、不同车况进行有效制动。