本发明提供一种能够以实时且能够抑制注意力下降的方法向驾驶中的驾驶员通知与驾驶员的驾驶操作的评价有关的信息的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置具备控制部，该控制部在车辆的行驶过程中，获取表示车身的行为的数据，并进行持续地输出根据行为而变化的声音的控制，控制部基于车辆的驾驶条件，对表示行为的大小的值设定预定的阈值，在表示行为的大小的值小于预定的阈值的情况下，使声音根据表示行为的大小的值而变化，并在表示行为的大小的值为预定的阈值以上的情况下执行预定的控制。