本发明提供的一种导弹中轴线提取及起飞漂移量的测量装置及方法，通过在俯仰台的多种测量模式下，调整自身的俯仰角使得多线激光雷达的垂直观测视角覆盖导弹在发射阶段的垂直范围；旋转台用于调整多线激光雷达的水平观测视角，以使导弹处于多线激光雷达水平观测视角的中心区域；多线激光雷达用于在多种测量模式下，采集导弹发射阶段的三维点云数据，并将三维点云数据通过光纤收发器发送至服务显示器，进一步根据三维点云数据拟合每一扫描层的椭圆以及椭圆中心，并根据每一扫描层拟合的椭圆中心再拟合出导弹在发射阶段的中轴线；将导弹发射阶段拟合得到的中轴线与导弹在静止状态的参考中轴线进行对比，可测量出导弹在发射阶段的漂移量参数。