本发明公开了一种浸没式主动红外自清洗二沉池污泥层感应装置及方法，包括上下连接且形成相连通内腔的上套筒和下套筒、位于上套筒内壁且相对设置的一组红外发射器和红外接收器、环贴于红外发射器和红外接收器前侧的透明硬质环以及可在内腔中上下活动且用于清洗透明硬质环的推杆组件，所述上套筒上设有出泥孔和位于出泥孔下方的出水孔，所述下套筒的内腔设有用于穿设推杆组件的承托板，其中承托板下方为清水腔，清水腔上设有进水孔和通过清洗弯管与出水孔相连的上水孔，承托板上方为具有进泥孔的进泥腔。本发明感应装置可长期布置在在水面以下，稳定可靠，制造成本低，可实现二沉池泥位精准控制，大幅提高污水处理效能。