本发明公开了一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，涉及一种机器人领域，能够沿杆状结构上下快速移动，还能自动适应杆状结构直径的变化。包括装置基座、至少三个周向均匀排列的主动行走抱紧机构、至少三个周向均匀排列的被动行走抱紧机构以及可沿装置基座支撑环边缘移动的云台；通过控制电动推杆使整个装置抱紧攀爬杆件，适应攀爬杆件直径的变化；同时通过控制驱动装置驱动主动轮带动整个装置上下快速移动；通过使云台沿上支撑环和/或下支撑环的外圆面移动，实现对攀爬杆件周围的检测或检修。本发明不仅能够沿电杆上下快速移动，也能自动适应杆径的变化，从而使得机器人能够在电杆上自由快速上下移动，携带检修维护工具完成各项检修任务。