本发明公开了一种基于导航与盲道循迹结合的室外导盲方法和系统，该方法包括：步骤1，获取初步导航路径、导盲车相关信息以及导盲车的前方道路信息；步骤2，根据所述前方道路路面信息，辨识所述前方道路所属的路段，所述路段分为人行道、马路和其它路段；辨识为所述人行道，则进入步骤3；辨识为所述马路，则进入步骤4；辨识为所述其它路段，则进入靠路侧行走的逻辑，并进入步骤5；步骤3，检测所述人行道上的盲道，并循迹所述盲道，并进入步骤5；步骤4，检测所述马路上的人行道，并根据检测到所述人行道，进入步骤3；步骤5，判断所述前方道路是否有障碍物，如果是，则进入步骤6，反之，则返回所述步骤2；步骤6，停车或通过改变局部路径进行绕道，直到判断没有障碍物，返回所述步骤2。