本发明涉及高度集成的机器人关节减速器及关节装置，采用正交内啮合的平面包络鼓形蜗杆传动副实现动力输出，其优势为传动比大、结构紧凑、传动精度高、传动平稳、加工精度高且易于实现机械自锁；通过安装于蜗杆内部的伺服电机实现驱动且采用于蜗杆内部两端的行星轮系实现降速，其中行星轮支撑盘与定子相连用于安装空套齿轮，该结构充分利用蜗杆内部空间，增加关节装置的集成度；通过蜗杆支架、角接触球轴承实现蜗杆及其内部零部件的支撑，其中角接触球轴承能够避免电机承受源于蜗杆的轴向力。