本发明公开了一种平移公转的偏心回转装置，旨在提供一种结构紧凑、无需滑环的平移公转的偏心回转装置。一种平移公转的偏心回转装置，包括安装架、偏心连接架、电主轴，安装架与偏心连接架之间安装有轴承A，偏心连接架上安装有轴承B，轴承A内径大于轴承B的内径，电主轴先后穿过轴承A和轴承B的内圈，且电主轴轴心与轴承B内圈圆心重合，电主轴轴心与轴承A内圈圆心不重合，安装架上安装有可驱动偏心连接架转动的驱动装置。本发明通过采用两个轴承的配合避免了公转运动引起的工具自转，从而避免了对回转接头的需求；工具头和回转装置相互独立，可以通过安装不同工具头实现多种加工方式的在位更换。