本发明公开一种基于联邦学习的异构拓扑网络可信加密定位方法，包括设置无线自组织网络包括待定位智能体和锚节点群，将待定位智能体初始位置进行加密生成初始位置密文；锚节点群对初始位置密文解密，计算待定位智能体位置估计贡献度并加密返回至待定位智能体；待定位智能体利用贡献度密文进行运算，获得智能体位置估计值发送至锚节点群，锚节点群对智能体位置估计值进行解密，计算新的待定位智能体位置估计的贡献度并加密，将新的贡献度密文返回至待定位智能体，进行迭代获得最终加密贡献度；待定位智能体对最终加密贡献度进行密文运算，确定智能体位置。本发明在异构拓扑网络定位中，有效地提高定位精度，简化在保证私密性前提下实现距离估计算。